第48章 成了，我们成了！
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你仿佛是被闪电劈中了一般。
前几天你学常微分与偏微分的时候。
好像见过一篇前沿的应用讲解。
这里完全可以用分数阶微分方程与延迟微分方程。
用增广状态来处理含有延迟的状态方程，把过去几帧的状态都纳入状态向量，然后通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
灵感像一道闪电劈进脑海。
这时候，你跟他们说你还有一个思路。
可他们此刻并没抱太大的希望。
反而安慰你能够想出四种办法已经很棒了。
你已经远超常人了。
他们发自内心认可了你。
当你把这个思路说出来的时候。
他们反复思考了一下，虽然理论上可行。
但实际上能不能行并不知道。
因为之前四次都是这么失败的。
且现在距离交付的时间比较接近，他们真打算放弃这个项目。
你再三坚持试最后一次。
他们看着你那充满血丝的眼睛，知道你这些天的付出，决定再试一试。
再给你一个机会。
不过他们让你休息一晚。
还有几天，都可以陪你试一试。
校长肖锋、副校长赵昌明、吴霁川以及所长袁野等人愿意花资源与时间培养你。
不过他们并没抱太大的希望。
只是锻炼你的能力而已。
【第七天】
这一天你睡了一整天。
灵感与思路你已经具备，你需要调节好最好的生理状态与心理状态。
【第8-15天】
你整理好了灵感与思路。
之前想的是各种情况下，通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。
你在草稿纸上推导得比较顺利。
思路与灵感宛如泉水一般迸发。
你写下了不少关键性的东西：
X_aug(k)=[x(k)]
[x(k-1)]
其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]ᵀ，x(k-1)同理。
原来的测量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，现在用插值近似...。
一直做了一天。
你一脸兴奋。
跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。
几个核心人员问询赶来。
从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。
他们全部配合你。
凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
“成了，我们要成了！”
虽然还差最后一步全工况动态验证。
但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
接下来几天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
每一天，你们都在进步。
直到实时仿真演示。
转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。
误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。
这时候你们再一次欢呼了起来。
“成了，我们真的成了！”
此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。
让你一度感到菊花发寒。
不寒而栗。
最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。
其中包含误差机理分析、数学模型推导、离散化实现步骤、参数整定方法、DSP移植代码、全工况验证报告等等。
还有一篇可以直接投期刊的论文初稿，连温漂延迟辨识、离轴角修正这些踩坑总结的应急预案也一并写了进去。
但论文最后因为涉密，涉及国防安全，所以选择了保密。
你的信息也被保密。
【叮，模拟结束。】
此时此刻文字一般的幻灯片瞬间消失。
姬天明坐在图书馆的老位置上，整个人脑子酸涩发胀。
过程还是太真实了，依旧是让他有一种就是亲身经历的感觉。
姬天明揉了揉脑子，只觉得这次模拟消耗太大了。
要不是早就学了数值分析跟MATLAB等等。
他模拟的时候根本没可能那么轻松。
更别说还狠狠的恶补了一下偏微分跟泛函、实变等内容。
就在姬天明疑惑结算的时候，系统的结算声音响了起来。
【模拟结算。】
【本次模拟评级：B-。
在经历四次失败方案后，你一度感到十分绝望与怀疑自我。
那种挫败在科研之中比比皆是。
失败才是人生的常态。
可你最后还是想到了老师的那句：坚冰覆北海，我心如盛梅，咬牙坚持了下来。
你的韧性与坚持再一次提升。
本次铜级模拟给你了些许灵感，你把握好了机会，独立发现增广状态插值法。
你数学建模严谨，验证闭环充分，具备实际工程价值，展现了极强的挫折耐受力和创造性思维。
对于国防科技有着重要的应用。
你已经具备一个天才科研人员的潜力。】
【奖励发放：理解力+1，记忆力+0.5，模拟值+10。
当前天赋面板：理解力5.5，记忆力3，模拟值25。】
铜级模拟额外奖励：本次模拟核心成果：延迟补偿增广状态卡尔曼滤波方案，可在现实中直接复现。】
那种熟悉的清明感再次涌入大脑，5.5的理解力带来的提升清晰可感。
你此时此刻关于已经学过的数学知识再次涌入大脑。
那种清明的感觉再一次席卷而来。
实变、复变、ODE、部分PDE等等内容再次浮现。
姬天明此刻脸色有些差。
大脑消耗属实是有点厉害。
他本以为之前学过就已经学透了。
没想到，这次理解力的提升，还是再次让他认识到了不足。
不是自己以为学明白了就是学明白了。
不是自己以为学透彻了就是学透彻了。
不是自己以为自己是世一上就是世一上。
那跟大脑发育不完全的脑瘫没什么区别。
“你啷个了？脸色楞个差？”
就在姬天明差点低血糖晕过去的时候。
李忆蝶递了一颗糖过来，清冷的鹅蛋脸带着一丝关切。
姬天明脸色比她这冷白皮还要发白。
姬天明赶紧抿在嘴里，他真需要补充一下。
“没事，思考项目消耗过度，低血糖了。”
他如实说道。
李忆蝶一脸啧啧的说道：
“在图书馆思考，真有你的，撒谎都不找个好借口，他们是怎么相信你一个新生的？”
姬天明原本想翻个白眼，这能跟你说我有挂，我的的确确在思考？
你还不信了。
怀疑本天才？
但是不知道怎么的，话到嘴边姬天明又说道：
“这不是怕我潜心科研那几天你看不到我心里难受，失魂落魄，最后影响复习嘛。”
“女人，给我递糖，是不是暗恋我？”
李忆蝶脸色铁青，羞红一闪而过，直接离开，后面还跟了一句：
“傻逼！”
姬天明抿着糖，心里美滋滋，这李忆蝶包对他有点意思。
不然不可能递糖过来。
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前几天你学常微分与偏微分的时候。
好像见过一篇前沿的应用讲解。
这里完全可以用分数阶微分方程与延迟微分方程。
用增广状态来处理含有延迟的状态方程，把过去几帧的状态都纳入状态向量，然后通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
灵感像一道闪电劈进脑海。
这时候，你跟他们说你还有一个思路。
可他们此刻并没抱太大的希望。
反而安慰你能够想出四种办法已经很棒了。
你已经远超常人了。
他们发自内心认可了你。
当你把这个思路说出来的时候。
他们反复思考了一下，虽然理论上可行。
但实际上能不能行并不知道。
因为之前四次都是这么失败的。
且现在距离交付的时间比较接近，他们真打算放弃这个项目。
你再三坚持试最后一次。
他们看着你那充满血丝的眼睛，知道你这些天的付出，决定再试一试。
再给你一个机会。
不过他们让你休息一晚。
还有几天，都可以陪你试一试。
校长肖锋、副校长赵昌明、吴霁川以及所长袁野等人愿意花资源与时间培养你。
不过他们并没抱太大的希望。
只是锻炼你的能力而已。
【第七天】
这一天你睡了一整天。
灵感与思路你已经具备，你需要调节好最好的生理状态与心理状态。
【第8-15天】
你整理好了灵感与思路。
之前想的是各种情况下，通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。
你在草稿纸上推导得比较顺利。
思路与灵感宛如泉水一般迸发。
你写下了不少关键性的东西：
X_aug(k)=[x(k)]
[x(k-1)]
其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]ᵀ，x(k-1)同理。
原来的测量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，现在用插值近似...。
一直做了一天。
你一脸兴奋。
跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。
几个核心人员问询赶来。
从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。
他们全部配合你。
凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
“成了，我们要成了！”
虽然还差最后一步全工况动态验证。
但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
接下来几天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
每一天，你们都在进步。
直到实时仿真演示。
转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。
误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。
这时候你们再一次欢呼了起来。
“成了，我们真的成了！”
此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。
让你一度感到菊花发寒。
不寒而栗。
最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。
其中包含误差机理分析、数学模型推导、离散化实现步骤、参数整定方法、DSP移植代码、全工况验证报告等等。
还有一篇可以直接投期刊的论文初稿，连温漂延迟辨识、离轴角修正这些踩坑总结的应急预案也一并写了进去。
但论文最后因为涉密，涉及国防安全，所以选择了保密。
你的信息也被保密。
【叮，模拟结束。】
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姬天明坐在图书馆的老位置上，整个人脑子酸涩发胀。
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姬天明揉了揉脑子，只觉得这次模拟消耗太大了。
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他模拟的时候根本没可能那么轻松。
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就在姬天明疑惑结算的时候，系统的结算声音响了起来。
【模拟结算。】
【本次模拟评级：B-。
在经历四次失败方案后，你一度感到十分绝望与怀疑自我。
那种挫败在科研之中比比皆是。
失败才是人生的常态。
可你最后还是想到了老师的那句：坚冰覆北海，我心如盛梅，咬牙坚持了下来。
你的韧性与坚持再一次提升。
本次铜级模拟给你了些许灵感，你把握好了机会，独立发现增广状态插值法。
你数学建模严谨，验证闭环充分，具备实际工程价值，展现了极强的挫折耐受力和创造性思维。
对于国防科技有着重要的应用。
你已经具备一个天才科研人员的潜力。】
【奖励发放：理解力+1，记忆力+0.5，模拟值+10。
当前天赋面板：理解力5.5，记忆力3，模拟值25。】
铜级模拟额外奖励：本次模拟核心成果：延迟补偿增广状态卡尔曼滤波方案，可在现实中直接复现。】
那种熟悉的清明感再次涌入大脑，5.5的理解力带来的提升清晰可感。
你此时此刻关于已经学过的数学知识再次涌入大脑。
那种清明的感觉再一次席卷而来。
实变、复变、ODE、部分PDE等等内容再次浮现。
姬天明此刻脸色有些差。
大脑消耗属实是有点厉害。
他本以为之前学过就已经学透了。
没想到，这次理解力的提升，还是再次让他认识到了不足。
不是自己以为学明白了就是学明白了。
不是自己以为学透彻了就是学透彻了。
不是自己以为自己是世一上就是世一上。
那跟大脑发育不完全的脑瘫没什么区别。
“你啷个了？脸色楞个差？”
就在姬天明差点低血糖晕过去的时候。
李忆蝶递了一颗糖过来，清冷的鹅蛋脸带着一丝关切。
姬天明脸色比她这冷白皮还要发白。
姬天明赶紧抿在嘴里，他真需要补充一下。
“没事，思考项目消耗过度，低血糖了。”
他如实说道。
李忆蝶一脸啧啧的说道：
“在图书馆思考，真有你的，撒谎都不找个好借口，他们是怎么相信你一个新生的？”
姬天明原本想翻个白眼，这能跟你说我有挂，我的的确确在思考？
你还不信了。
怀疑本天才？
但是不知道怎么的，话到嘴边姬天明又说道：
“这不是怕我潜心科研那几天你看不到我心里难受，失魂落魄，最后影响复习嘛。”
“女人，给我递糖，是不是暗恋我？”
李忆蝶脸色铁青，羞红一闪而过，直接离开，后面还跟了一句：
“傻逼！”
姬天明抿着糖，心里美滋滋，这李忆蝶包对他有点意思。
不然不可能递糖过来。
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